1.本实用新型涉及机器人领域，种机执行制作尤其涉及一种机器人执行端用铰接式夹具。器人
背景技术：
2.随着自动化技术的端用快速发展，机器人用夹具或夹爪已经渗透进各行各业，铰接具其主要作用是式夹代替人工的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的种机执行制作安全性。在精密加工领域，器人越来越多的端用人工操作被替代为自动化操作，以达到更高的铰接具精度要求和生产效率，工件在不同工位间的式夹转换，经常需要用到夹具或夹爪来实现。种机执行制作
3.现有的器人机器人用夹具，多是端用采用气动式的，气动式夹具一般只适用于固定种类的铰接具工件，原因在与气动式夹具的式夹夹持力是固定的，在调整夹持力度时只能通过调节气缸的力来实现，在同一次生产中不能气动式夹具不能随意切换以适应不同的工件。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的是提供一种机器人执行端用铰接式夹具。
5.为实现上述目的，采用以下方案。
6.一种机器人执行端用铰接式夹具，包括安装座，所述安装座上铰接有两个相互对称设置的夹持臂，所述夹持臂包括一体形成的延长部、弯曲部和夹持部，两个所述夹持臂的所述延长部和所述弯曲部的交接处分别与一连接臂的一端铰接，两个所述连接臂的另一端连接至连接座，所述连接座中具有通孔，所述通孔内设置有一丝母，所述丝母与一丝杆的一端连接，所述丝杆穿过所述安装座设置，且所述丝杆的另一端与执行电机连接。
7.进一步的，所述安装座上设置有安装孔。使得本夹具可以安装在机器人的执行端上使用。
8.进一步的，所述夹持部上设置有橡胶夹持头，任一所述橡胶夹持头朝向另一所述橡胶夹持头的一面与所述夹持部平齐。橡胶夹持头在夹持工件时可以保护工件，且还可以通过更换橡胶夹持头来进行改造。
9.进一步的，所述延长部和所述弯曲部的交接处设置有中通的通槽，所述连接臂铰接于所述通槽内。将连接臂与夹持臂的连接处隐藏在通槽内，可以缩小本夹具的尺寸。
10.进一步的，所述夹持臂与所述连接臂、所述连接臂与所述连接座、所述夹持臂与所述安装座均通过螺栓和螺母铰接。易于安装和生产。
11.本实用新型的技术方案具有以下有益效果：
12.通过设置丝杆、执行电机、连接座、连接臂和夹持臂，夹持臂的开合过程是由执行电机决定的，执行电机是可以编程实现夹持臂的开合程度的随意变换的，进而，本实用新型在一次生产中可以用于夹持不同厚度的工件，提高了夹具的使用率，以减少生产成本。
附图说明
13.图1为本说明书实施例的机器人执行端用铰接式夹具的结构示意图；
14.图2为本说明书实施例的机器人执行端用铰接式夹具的结构示意图。
15.附图标记：
16.1、安装座；11、安装孔；2、夹持臂；21、延长部；22、弯曲部；23、夹持部；24、通槽；3、连接臂；4、连接座；41、通孔；5、丝杆；6、执行电机；7、橡胶夹持头；8、螺栓。
具体实施方式
17.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.如图1至图2所示，本说明书实施例提供一种机器人执行端用铰接式夹具，包括安装座1，安装座1上铰接有两个相互对称设置的夹持臂2，夹持臂2包括一体形成的延长部21、弯曲部22和夹持部23，两个夹持臂2的延长部21和弯曲部22的交接处分别与一连接臂3的一端铰接，两个连接臂3的另一端连接至连接座4，连接座4中具有通孔41，通孔41内设置有一丝母，丝母与一丝杆5的一端连接，丝杆5穿过安装座1设置，且丝杆5的另一端与执行电机6连接。
19.安装座1上设置有安装孔11。使得本夹具可以安装在机器人的执行端上使用。
20.夹持部23上设置有橡胶夹持头7，任一橡胶夹持头7朝向另一橡胶夹持头7的一面与夹持部23平齐。橡胶夹持头7在夹持工件时可以保护工件，且还可以通过更换橡胶夹持头7来进行改造。
21.延长部21和弯曲部22的交接处设置有中通的通槽24，连接臂3铰接于通槽24内。将连接臂3与夹持臂2的连接处隐藏在通槽24内，可以缩小本夹具的尺寸。
22.夹持臂2与连接臂3、连接臂3与连接座4、夹持臂2与安装座1均通过螺栓8和螺母铰接。易于安装和生产。
23.工作原理：执行电机6是与控制电脑电性连接，执行电机6的转动是在控制电脑的控制下执行的，在工作时，执行电机6带动丝杆5转动，由于丝杆5与丝母连接，丝母是安装于连接座4内部的，进而连接座4沿着丝杆5移动，连接座4在移动时，带动连接臂3，连接臂3带动夹持臂2开合，橡胶夹持头7实现对工件的夹持或放开。
24.同以上实施例得知，本实用新型通过设置丝杆5、执行电机6、连接座4、连接臂3和夹持臂2，夹持臂2的开合过程是由执行电机6决定的，执行电机6是可以编程实现夹持臂2的开合程度的随意变换的，进而，本实用新型在一次生产中可以用于夹持不同厚度的工件，提高了夹具的使用率，以减少生产成本。
25.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的权利要求书中，所
要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术特征：
1.一种机器人执行端用铰接式夹具，其特征在于，包括安装座，所述安装座上铰接有两个相互对称设置的夹持臂，所述夹持臂包括一体形成的延长部、弯曲部和夹持部，两个所述夹持臂的所述延长部和所述弯曲部的交接处分别与一连接臂的一端铰接，两个所述连接臂的另一端连接至连接座，所述连接座中具有通孔，所述通孔内设置有一丝母，所述丝母与一丝杆的一端连接，所述丝杆穿过所述安装座设置，且所述丝杆的另一端与执行电机连接。2.根据权利要求1所述的机器人执行端用铰接式夹具，其特征在于，所述安装座上设置有安装孔。3.根据权利要求1所述的机器人执行端用铰接式夹具，其特征在于，所述夹持部上设置有橡胶夹持头，任一所述橡胶夹持头朝向另一所述橡胶夹持头的一面与所述夹持部平齐。4.根据权利要求1所述的机器人执行端用铰接式夹具，其特征在于，所述延长部和所述弯曲部的交接处设置有中通的通槽，所述连接臂铰接于所述通槽内。5.根据权利要求1所述的机器人执行端用铰接式夹具，其特征在于，所述夹持臂与所述连接臂、所述连接臂与所述连接座、所述夹持臂与所述安装座均通过螺栓和螺母铰接。
技术总结
本实用新型公开一种机器人执行端用铰接式夹具，包括安装座，安装座上铰接有两个相互对称设置的夹持臂，夹持臂包括一体形成的延长部、弯曲部和夹持部，两个夹持臂的延长部和弯曲部的交接处分别与一连接臂的一端铰接，两个连接臂的另一端连接至连接座，连接座中具有通孔，通孔内设置有一丝母，丝母与一丝杆的一端连接，丝杆穿过安装座设置，且丝杆的另一端与执行电机连接。本实用新型通过设置丝杆、执行电机、连接座、连接臂和夹持臂，夹持臂的开合过程是由执行电机决定的，执行电机是可以编程实现夹持臂的开合程度的随意变换的，进而，本实用新型在一次生产中可以用于夹持不同厚度的工件，提高了夹具的使用率，以减少生产成本。以减少生产成本。以减少生产成本。
技术研发人员：张辉 段万胜 韦令勤 张耀春
受保护的技术使用者：深圳市华钧科技发展有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/5/13